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此外，裝置是以具有低移動速度功能的方式設計的。地板中的傳感 器層能夠精密掃描即使是極狹小的空間，并使用冗余掃描，以確保 能夠無盲點。我們的安全方案的目標是讓系統足夠安全，以避免使 用等級 SIL3 的安全措施，這將嚴重削弱此裝置的自由進入及其藝術 性。”James Fox 補充道：“我們一直是這個由這么多不同的人和公 司組成的團隊的一部分，因此我們能夠一直緊密有效地協作。我想我 們，包括我們的客戶（Lundin Norway）和供應商，都會為能夠交付這 么一個復雜且體積龐大的高品質裝置感到自豪。

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參與這個項目的每個 人都跨領域地精誠合作，讓我們能夠成為“破水而出”的堅定后盾， 倍福KL2535端子模塊原裝PLC端子BECKHOFF我們可以很高興地宣告該裝置可以安全地與人互動！” 這一令人印象深刻的裝置通過隱藏在一些有機玻璃管內的充油晶體得 到*，很快將被*陳列在 Lundin Norway 位于奧斯陸的總部。當 參觀者通過虛擬石油庫時，他或她可以“發現”Lundin Norway 的六個 zui重大的石油發現中的這些原油樣品，包括巨大的“Johan Sverdrup” 石油發現。 

SDG 的 Bjorn Gunnar Staal 可以想象如何在 TwinCAT 和 EtherCAT 的基礎上 進行進一步的項目實施。“在這個項目上，我與 Beckhoff 有了*次 合作，但肯定不會是zui后一次。在這個裝置中，大量的數據都由傳感 器采集，然后傳送給控制器，并且在*時間進行處理。基于 PC 和 EtherCAT 的控制為滿足這些需求提供了*的解決方案。” S

用 C ++ 編程的運動圖設定值通過 ADS 接口導入的 TwinCAT NC PTP 自 動化軟件中。PTP 軸定位軟件與超高速 EtherCAT 總線系統和伺服端子 模塊結合使用，在 1 毫秒的周期時間內計算每根管的位置。插補運動 的作用就是觀眾可以在視覺上感知自然的波浪起伏。如果傳感器發出 一個運動信號，即進入“海洋”中，那么波動的軸心位置將被覆蓋； 相鄰的管的位置被調整，以便在在空間內走動的人的周圍形成一個保 護圓頂。

“每根管的內部附著的一個薄金屬環在每次通驅動單元內的 電容式傳感器時就會給我們發出一個位置信號。這使得它可以輕松、 安全地仔細檢查和控制我們的調整定位算法，隨時給我們提供精確的 管位置。”Abida 公司創始人 James Fox 解釋說。 上位 PLC 由四臺基于 TwinCAT 3 和 EtherCAT 的 C5102 工業 PC 構成：其 中一個 PLC 用作 openFrameworks 應用 App 之間的數據通訊和同步層， 其它三個 PLC 每個負責控制三分之一的伺服軸。PLC 通過根據上位應 用程序規定的位置連續調節每個伺服單元的速度、加速度，減速度、 制動處理來完成大部分工作。

除此之外，這些 PLC 還負責校準、位置 補償以及速度和扭矩監測。 安全控制虛擬海洋 在設計該裝置及其技術實施期間，從一開始就將大量注意力放在機械 結構、電氣系統以及傳感器方面的安全要求上。畢竟，裝置既然設計 為互動裝置，必須保證不對人構成任何危險。一直負責安全和安保的 James Fox 從一開始就參與了斯堪的納維亞設計集團公司的項目。“即 概覽: 舞臺燈光解決方案 擁有 529 根伺服軸的互動動力裝置的控制平臺 為客戶帶來的好處 – 快速傳輸和處理大量數據 – 控制和驅動模塊的緊湊型設計是項目成功實施的先決 條件 – 通過 ADS 通訊使用 TwinCAT 集成一個客戶的 3D 應用程序 PC 控制結構 PC 控制結構 – 529 個伺服電機和 529 個伺服端子模塊用于實現運動 控制 – EtherCAT 端子模塊：

處理 10,200 個接點 – TwinCAT NC PTP：PTP 軸定位軟件在 1 毫秒的周期時間 內計算每根管的位置，從而產生一個插補運動，觀眾 會將該運動看成是起伏的海浪Abida 承擔了將技術與設計和架構整合在一起的更廣泛的使命，但 從事著其它許多領域。我們的技術在大多數情況下是通過自動化 系統、定制的軟件平臺和一個具有電氣、系統和生物醫學工程背 景的機器人來實施的。 挪威工程公司 Intek 成立于 1980 年，總部設在 Raufoss，專業從事 生產機器、物料搬運系統、機器人應用等的自動化。 Lundin Norway 總部位于奧斯陸，是瑞典集團化公司 Lundin Petroleum AB 的子公司，該公司在勘探、開發和生產石油和天然氣資源 方面有著良好的業績記錄。 Abida Intek Engineering Lundin Norway AS 舞臺燈光技術 | 挪威 緊湊的電子設備，用于控制安裝在支撐結構兩端的 529 個有機玻璃管。控制系統由 一個 EtherCAT 耦合器 EK1100、數字量輸入端子模塊、伺服端子模塊和緩沖電容器 端子模塊構成 使是使用有機玻璃管的決定也是基于一個深思熟慮的概念，旨在排除 任何受傷的危險。有

機玻璃非常輕，且管開口的邊緣可以是圓形的。